伺服系統(tǒng)本身就是閉環(huán)的。所謂全閉環(huán)，要看控制量和檢測反饋量的性質(zhì)是專否完全一致。比如，伺服屬電機(jī)通過減速機(jī)驅(qū)動機(jī)械臂，對電機(jī)而言，是全閉環(huán)的；但電機(jī)轉(zhuǎn)角與機(jī)械臂轉(zhuǎn)角有傳動誤差、動態(tài)形變，電機(jī)的轉(zhuǎn)角并不能真實(shí)反映機(jī)械臂轉(zhuǎn)角，所以從這個意義上講，就不是全閉環(huán)了。除非有傳感器直接測量機(jī)械臂轉(zhuǎn)角，以機(jī)械臂實(shí)際轉(zhuǎn)角為控制目標(biāo)，電機(jī)的內(nèi)部閉環(huán)只是內(nèi)部控制環(huán)，最終以外層控制環(huán)的結(jié)果為準(zhǔn)，這就成了全閉環(huán)。

　　上位機(jī)往往是要同時控制多個軸，那么在高速動態(tài)過程中，控制算法、通訊速率會影響控制效果，因此為了提高系統(tǒng)動態(tài)性能，一般將需要高速控制的量在底層完成，上位機(jī)只是發(fā)號司令，開環(huán)給定，不參與具體閉環(huán)控制。這樣的好處是系統(tǒng)更穩(wěn)定，而且易于模塊化。否則不同的工作環(huán)境要對上位機(jī)的控制參數(shù)進(jìn)行復(fù)雜的個性設(shè)計，不利于標(biāo)準(zhǔn)化，上位機(jī)是充當(dāng)管理角色。